数据产品展示 — BaseMatrix

Ego Vision

第一人称双目视觉

全局快门双目鱼眼同步采集，消除运动模糊。左右目精确时间对齐，帧间差异 <0.04ms。

左目 RGB

1600x1200 全局快门鱼眼，H165 x V130 超广角视场

30 fps 全局快门 H.264

右目 RGB

与左目硬件级同步，120mm 基线构成立体视觉

同步对齐 120mm 基线 2MP

双目拼接预览

左右目拼接展示同步效果，手部区域可见完整立体视差

第三人称外部视角 (EXO)

可选外部相机补充全局视野，自动与 Ego 时间线对齐

外部视角 100% 覆盖

Annotation

多模态自动标注

从原始视频自动提取空间位姿、手部骨架、手物交互状态、语义描述等结构化标注，无需人工逐帧标记。

手部骨架追踪叠加

21 关键点 3D 手部骨架实时覆盖于原始 Ego 视频上，自动检测双手位置、姿态与指尖状态。每帧输出 63 维骨架坐标，覆盖率 >90%。

自动标注 21 关键点 x 3D 双手追踪

📐

空间位姿恢复

从双目视觉与惯性数据恢复相机 6DoF 运动轨迹，输出每帧的位置 (x,y,z) 与朝向 (四元数)。

🤝

手物交互检测

自动识别手与物体的接触状态、抓取类型 (力抓/精捏)，标注每帧的交互关系。

🏷️

语义标注

自动生成操作阶段划分、关键帧标记、物体识别与动作描述，输出结构化 JSON。

🦾

腕部世界轨迹

双手腕部在世界坐标系下的 3D 运动轨迹，逐帧对齐相机位姿，用于策略学习。

💪

肌电信号 (EMG)

可选腕带采集 6 通道肌电与惯性数据，每帧聚合后填充力触觉通道，丰富操作意图信息。

✅

跨层质检

多维度自动校验：时间对齐精度、轨迹完整性、标注一致性、特征值域检查，确保交付数据可靠。

Delivery

交付内容

输出可直接用于模仿学习训练的标准化数据集，兼容主流训练框架。

视觉通道

多视角同步视频流，帧级时间对齐。

Ego 左目 RGB 视频
Ego 右目 RGB 视频
EXO 外部视角视频（可选，多路自动发现）
全局快门，无运动模糊

状态通道

每帧结构化数值特征，覆盖空间、手部、交互三个维度。

相机 6DoF 位姿 (7D: 位置 + 四元数)
双手腕部世界坐标 (3D x 2)
双手 21 关键点骨架 (63D x 2)
手物接触与抓取状态
力/触觉通道（传感器接入时自动填充）

动作通道

用于策略学习的逐帧动作标签。

腕部增量运动 (delta 3D x 2)
抓取动作标签 (grasp/release)
操作阶段分段与关键帧

元数据与质检

完整的数据血缘与质量报告。

采集设备与传感器参数
场景描述与操作语义标注
多维质检报告（通过率 ≥95%）
数据集卡片（Dataset Card）

深度技术资料

以下资料需授权密码访问，包含完整管线实现细节与行业分析。

密码管线技术详情