Recordings
+ EXO
Recording #184614
2026-08-17 · Orbbec EGO 双目 + iPhone EXO
EGO 双目（1600×1300 @30fps）+ iPhone 外部视角（1920×1080）三摄录制。完整 L0-L6 管线 + GPT-4o 语义标注 + WiLoR 手部骨架 + HaWoR 世界轨迹。
2,114
帧对
70.4s
时长
90.8%
接触率
Recording #145222 & #150808
2026-08-06 · Orbbec EGO 双目
两段桌面操作录制的完整管线输出。包含 ORB-SLAM3 轨迹、Hands23 交互检测、HaWoR 手腕世界坐标与指尖轨迹的 Three.js 3D 可视化。
2,184
帧对 (合计)
72.7s
总时长
95.5%
接触率 (均)
Pipeline Architecture
L0 → L1
采集与同步
EGO 双目原始数据导入、左右帧时间戳配对、IMU 同步校验、EXO 外部相机对齐。
L2
相机位姿
ORB-SLAM3 立体惯导模式恢复6DoF相机轨迹，输出位姿序列与3D地图点。
L3 / L3b / L3c
手-物交互
Hands23 手-物检测 → WiLoR-mini MANO手部骨架 → HaWoR 世界坐标系手腕轨迹。
L4
语义标注
GPT-4o Vision 关键帧标注：场景描述、物体识别、动作阶段、子活动分类。
L5
质量验证
24 项跨层一致性检查，覆盖时间同步、轨迹连续性、标注覆盖率等关键指标。
L6
LeRobot v3.0
结构化数据集封装：Parquet + MP4 + meta JSON，兼容 HuggingFace 生态。